机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为第32页。 机器人足球基础知识动作命令（转） 玩家从当前位置开始顺时针转动，值为- 180~180。 （接球）守门员特有的命令，向与身体相反的方向猛扑球。 如果扑救成功，球将一直处于守门员的控制之下，直到被踢开。 (dash Power) 玩家向身体方向加速。 功率表示加速时所用的力量大小，数值为-100~100。 (kick Power) 利用Power的力量，将球朝指定方向踢出。 其中 是相对于玩家身体的方向，介于 -180 到 180 之间； Power在0到100之间。机器人足球基础讲义全文共56页，当前页为第33页。机器人足球基础动作命令（移动XY）将球员移动到坐标点（X， Y）在球场上。 它只能在开球前或进球后使用，并且只能移动到本队半场。 （强力）铲球命令允许球员在距离球 2 米以内且不受中间物体阻碍的情况下踢球。 Power参数与kick命令相同； 但球员在铲球后 10 个周期内不能移动。
铲球的成功取决于与球位置相关的随机概率。 注意，在每个模拟周期中，每个玩家只能执行上述 6 个命令之一。 如果同一周期内有多个命令到达玩家，则会随机选择一个执行。 ( ) 或 ( off ) 点对点命令允许玩家做出或取消指向手势。 在第一种格式中，玩家以相对于玩家当前面对的方向的角度和距离指向一个点。 但实际上其他玩家只能看到玩家所指向的大致方向。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页为第34页。 机器人足球基础知识动作命令（Team Unum）或（off） 该命令可以让玩家专注于指定的玩家，并且只能听到该玩家所说的话，直到再次发出改变关注对象的命令或释放此状态。 其中，Team是指哪支球队，Unum是球员编号。 (Angle) 玩家头部独立于身体旋转Angle，其中Angle的值为-180~180，但玩家头部相对于身体的角度必须在-90到90之间。
命令可以与其他车身控制命令在同一仿真周期中执行。 (Width) 改变玩家的视觉模式，其中Width 的值为 , 或wide， 的值为high 或low。 机器人足球基础讲义全文共56页，当前页码为第35页。 机器人足球基础运动模型机器人足球基础讲义全文共56页，当前页码为36、机器人足球基础知识、运动模型公式和机器人足球基础知识讲义全文，共56页，当前页数为第37页。机器人足球基础知识变速示例（参见2631 ((标志 ct) 6.7 26 0 0) ((标志 rt) 58.6 2) ((标志 grb) 73 36) ((目标 r) 69.4 32) ((标志 grt) 66 27) ((标志 prc) 55.7 41 ) ((flag prt) 45.2 21)) (dash 100) ( 2632 ( high ) ( 7945 1) (speed 0.25) (kick 0) (dash 1) (turn 0) (say 0)) (参见 2632 ((flag ct) 6.2 28 -0.248 1) ((标志 rt) 58 2) ((标志 grb) 73 37) ((目标 r) 68.7 32) ((标志 grt) 65.4 27) ( (标志 prc) 55.7 41) ((标志 prt) 44.7 22)) ( 2633 ( 高 ) ( 7990 1) ( 速度 0.09) (踢 0) (破折号 1) (转 0) (说 0)) ( 2634 ( 高 ) ( 8000 1) ( 速度 0.04) (kick 0) (dash 1) (turn 0) (say 0)) (见 2634 ((flag ct) 5.9 30 -0 0.2) ((flag rt) 57.4 2) ((flag grb) 72.2 37) ((goal) r) 68.7 32) ((flag grt) 64.7 27) ((flag prc) 55.1 41) ((flag prt) 44.3 22)) ( 2635 ( high ) ( 8000 1) (速度 0.02) (kick 0) (dash 1 ) (转 0) (说 0)) (参见 2635 ((flag ct) 5.8 30 -0 0.1) ((flag rt) 57.4 2) ((flag grb) 72.2 37) ( (goal r) 68 32) (( flag grt) 64.7 27) ((flag prc) 55.1 42) ((flag prt) 44.3 22)) 机器人足球基础知识讲义全文共56页机器人足球球队代码，当前页为38页。
机器人足球基础知识：基本行为模型。 当玩家想要执行某个动作时，会发送命令请求执行，然后根据行为模型模拟动作结果，实现玩家对周围环境的影响。 执行一个行为主要包括三个部分：行为前的状态、行为执行后的结果以及行为后的结果。 行为模型提供了三者之间的数学转换关系，即玩家行为的模拟数学模型。 给定一个行为模型机器人足球球队代码，如果其中两个组件已知，则可以推断出第三个组件。 因此，行为模型有三个主要目的。 首先，行为结果预测，即计算对象执行给定动作后的状态。 该模型接收行为命令作为参数，并返回球员执行此命令后场上物体的状态（例如自身的全局位置、速度、身体角度、头角预测、体力或球速，方向等）。 这些预测是使用模拟运动模型和行为模型计算的。 行为结果预测对于维护世界模型和行为决策的完整性非常重要。 其次，简单的行为生成，即根据要得到的结果，计算发送的命令中使用的参数值并生成相应的命令信息。 第三，行为前状态推断。 这就是第一次使用的逆向使用，即知道当前的状态和之前的行为，并找到行为之前的状态，比如信息的使用等。
机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为第39页。 机器人足球基础知识：接球模型：守门员通过发送接球命令即可执行扑救动作。 Catch 命令只有一个参数，用于表示守门员扑球的角度，单位为度，值必须在 和 之间。 当catch命令到来时，它会检查一些先决条件是否成立，以确定救球动作是否可以成功。 这些条件包括： 首先，守门员是唯一可以使用接球命令的球员。 其次，当前的比赛模式必须是，最后，足球在守门员的扑救范围内和守门员所在球队的禁区内。 如果发送 catch 时不满足这些条件，则保存将失败。 守门员扑扑范围是一个矩形区域，其长和宽分别为扑扑方向。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为40页。机器人足球基础知识讲义全文共56页。 当前页为第41页。机器人足球基础知识。 如果执行接球命令时球在守门员的有效扑救范围内，则守门员成功接住球的概率为 。
如果救球不成功，守门员必须在执行下一个接球命令之前经历模拟循环。 在此期间发送的catch命令将被忽略并且不被执行。 如果守门员成功接住球机器人足球球队代码，裁判会在一段时间内将比赛模式先更改为 ，然后更改为（其中x为l或r，用于代表成功接住球的守门员）。 一旦守门员成功接住球，他可以使用移动命令在禁区内多次移动球，然后使用踢球命令将球踢开。 更多的移动命令将返回错误信息（error）并且不会再次执行。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为42页。 机器人足球基础知识：catch模型有关参数和默认值。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为43页。 机器人足球基础知识踢球模型 当球员想要踢球时，必须向其发送踢球命令。 该命令包含两个参数：踢腿的力量和踢腿的角度。 踢球的力量用于确定球的加速度，该值必须在 和 之间； 踢球角度是相对于球员身体方向的角度，以度表示，值必须在 和 之间。
当kick命令到来时，会判断当前状态。 如果球员不处于越位位置并且球在球员手中，则将执行踢球命令。 球员的最大控球范围被定义为半径为 + + 的圆，即当代表球的圆的边界与球员之间的距离小于 时，球员可以踢球。 踢球模型的一个重要方面是球获得的有效力不一定等于踢球命令中使用的力量参数，而是受到球和球员的相对位置的影响。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为44页。机器人足球基础知识对球的实际有效力。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，目前为第45页。 机器人足球基础加速模型和物理身体模型 dash命令用于使球员向方向加速它的身体。 该命令只有一个参数：加速功率power。 该参数决定了玩家的加速度，值必须在[,]之间。 当力量为正时，玩家向前加速，相反，当力量为负时，玩家向后加速。 为了防止玩家总是以最大速度奔跑，根据实际情况采用了物理模型限制。
在体力模型中，每个玩家都有一定的体力限制，当执行加速命令冲刺时，体力会降低。 同时，在每个模拟周期中都会进行微弱恢复。 物理模型由三部分组成：、、。 体力值代表玩家当前剩余的体力值，介于[0,]之间。 执行dash命令会消耗体力。 每半场开始时，球员的体力都被设置为默认值。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为46页。 机器人足球基础知识：加速度模型和体力模型。 如果玩家向前加速（力量>0），则体力值减少力量； 如果玩家向后加速，体力值会减少力量绝对值的2倍，即向后跑相对更费力。 如果dash命令中包含的参数力量超过当前剩余体力，则力量将根据当前剩余体力相应减少； 代表玩家加速的效率，在[,]之间； 恢复代表玩家体力恢复的速度，介于[,1.0]之间。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为47页。 机器人足球基础知识：方向调整模型——转弯命令用于改变球员的身体方向。
该命令只有一个参数：angle，代表玩家想要转动的角度； 以度为单位，该值必须介于 和 之间。 如果玩家没有移动，那么它实际转动的角度将等于转动参数的值； 然而，如果玩家在移动，惯性的影响将使转弯变得更加困难。 因此，与前两种行为模型类似，玩家实际经过的角度并不等于参数的值。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为48页。 机器人足球基础调整方向模型-转头 使用该命令，球员可以独立于球员的角度进行转头身体。 只有一个参数：angle，代表玩家转头的角度，单位为度，值必须在 和 之间。 玩家头部的绝对方向也是他的视野方向。 改变玩家头部相对于身体的角度的命令也会改变他的视野方向。 请注意，头部角度是相对于玩家的身体而言的。 如果不使用命令，则该相对角度不会改变。 即身体方向的变化也会引起头部绝对方向的变化。 因此，即使不执行任何命令，如果玩家执行转弯命令，玩家的视线方向也会发生变化。
机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为49页。 机器人足球基础知识调整方向模型——转动头部与现实世界中相同。 玩家不能无限制地将头转向一个方向。 玩家头部相对于身体的角度必须在 和 之间。 如果命令的参数导致玩家头部相对身体的角度超出此范围，则会将实际相对头部角度调整到合法范围内。 请注意，该命令与之前的行为命令之间有两个区别。 第一个是，虽然每个模拟周期只能执行一个命令，但该命令可以与其他命令（例如踢、冲或转弯）在同一模拟周期中执行。 二是只要在合法范围内，指令的实际转弯角度始终等于其参数，不受噪声的影响，也不会像转弯一样受到速度等其他因素的影响。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为第50页。 机器人足球基础知识移动模型移动命令可以将球员直接移动到场上的任何位置。 Move命令有两个参数：X和Y，用来表示目标位置的全局坐标值。 由于目标位置在场上，因此 X 的值必须在 [- / 2, / 2] 之间，Y 的值必须在 [-/2, /2] 之间。
正常比赛时不能使用移动命令。 主要用于两种情况。 首先是在上半场开始前（比赛模式是）和进球后（比赛模式是和）设定球队的基本阵型。 这样的话，只要比赛模式不改变，球员就可以移动到自己半场的任意位置（即 = , , 信息变得永远不可见。《机器人足球基础讲义》全文有56页，当前第24页。机器人足球基础知识。物距与信息完整性的关系。机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页码为25页。机器人足球基础知识。噪音不详细讨论。机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页为第25页。第26页。机器人足球基础知识通讯命令（说) 玩家只能使用say命令通过广播消息的方式进行交流，say命令的内容以听觉感知信息hear的形式到达，如果say命令成功执行，则会返回响应消息：(ok say)否则，如果命令有错误，将返回信息：(error) 机器人足球基础讲义全文共 56 页，当前页为第 27 页。
机器人足球基础知识听觉模型听觉感知用于接收其他球员或教练通过say命令发送的消息。 裁判播报的比赛信息也作为听觉信息被玩家接收。 模拟拥挤的低带宽环境中的听觉通信，其中双方的所有玩家共享一个不可靠的信道。 玩家通过say发送的信息会立即广播给一定范围内的双方所有玩家，并且没有接收延迟。 收到的听觉消息格式如下：（听到时间“”）《机器人足球基础知识讲义》全文共56页，当前页为第28页。机器人足球基础知识听觉模型，其中Time表示发送听觉信息时的模拟周期； 是听觉消息的内容，听觉信息允许的最大长度（默认为512）字节； 根据信息的发送者，有以下可能的值： self：消息的发送者是他自己。 ：消息的发送者是裁判员或：消息的发送者是在线教练。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为29页。 机器人足球基础听觉模型 为了模拟拥挤的低带宽不可靠通道，每个球员的听力都有限能力，具有参数的最大值。
玩家每收到一条听觉信息，其听力就会下降； 每个周期玩家的听力能力都会增加。 听力不能为负，所以玩家的听力至少有时会接收到听觉信息。 在听觉模型中，两支球队的球员的听力能力是分别计算的。 听觉模型的特点给玩家之间的交流带来了很多问题。 由于双方共享同一个频道，队友需要识别公共频道上的消息是发给哪位玩家的； 同时，球员必须能够处理来自对方球员的干扰。 机器人足球基础知识讲义全文共56页，当前页数为第30页。 机器人足球基础知识
